בחסידות מדובר אודות שלש קומות של תשובה, זו למעלה מזו:
שינוי אורחות החיים לקיום מצוות מלא וקפדני – "שיגמור בלבו בלב שלם לבל ישוב עוד לכסלה למרוד במלכותו ית' ולא יעבור עוד מצות המלך ח"ו הן במצות עשה הן במצות לא-תעשה". הדגש בתשובה כזו אינו רק תיקון המעשים בפועל, לפרטי פרטיהם, אלא קבלת עול מלכות שמים מלאה – חוית עמידה לפני ה' "כעבדא קמיה מריה", המתארת את התפלה. קבלת עול שמים כזו תתבטא בהקפדה על שלש התפלות בכל יום, ועוד יותר מכך ב'תפלה מתמדת' מתוך תחושת תלות בה' ואמונה בהשגחתו הפרטית.
מעבר מלא להשקפת עולם של תורה ועיסוק מעמיק בה, תוך מגמה לראות את המציאות כולה בעיני "תורת אמת" וכך להאיר ולהיטיב את כל העולם ב"אור כי טוב" של "תורה אור".
תשובה שהיא תנועת-לב נסתרת, החורגת מהממדים הגלויים של קיום התורה והמצוות בתוך המציאות המוגבלת והחלקית וחושפת את השלמות העצמית של הנשמה, את טהרתה ואת אחדותה עם ה' יתברך.
לכאורה, אלה שלש קומות של תשובה זו למעלה מזו: לכל לראש, על האדם לשנות את מעשיו ולהפוך את התפלה לדרך-חיים. בהמשך, ככל שירכוש השקפה תורנית, ירחיב את ידיעותיו בתורה ובעיקר יעמיק בה עוד ועוד – הוא יהפוך למגדל-אור לכל סביבתו. רק אחר כך, על גבי תיקון אורחות החיים דפוסי החשיבה והשקפת העולם, ניתן לפנות לתחומים העדינים והנסתרים יותר של הנפש – לתנועת התשובה העמוקה, שאינה קשורה כלל לחטאים אלא לעצם ההתמודדות עם ירידת הנשמה לעולם.
אך אליבא דאמת, ודאי בדורותינו אלה, הסדר הוא הפוך – תנועת התשובה הפנימית, שאיפת הלב לשלמות, היא המניעה שינוי מקיף בחיי האדם, גורמת לו להתמסר לתורה ולהכנס לחיים מלאים של קיום מצוות וקבלת עול מלכות שמים המכוונת את חיי היום-יום בכל פרטיהם.
לכן, מסביר אדמו"ר הזקן באגרת התשובה שבתניא, כדי לזכות ל"התחלת מצות התשובה ועיקרה – לשוב עד ה' באמת ובלב שלם", הכרחית כבר מהרגע הראשון נגיעה בעומקים הסודיים של התשובה, תשובה שלמה מאהבה ומשמחה ("תשובה עילאה", בלשון הזהר): התשובה העליונה הזו היא תשובה "בלב שלם" – תשובה שנובעת משאיפת השלמות הכמוסה שבלב, הרצון להתעלות מעל החלקיות המסוכסכת של המציאות אליה ירדה הנשמה, שרק היא המביאה בסופו של דבר לשלום ושלמות בחיי האדם. שאיפת השלמות הזו מתבטאת בתביעת אמת, "אין אמת אלא תורה", ובדחף מתמסר להשיג את האמת – את כל האמת (בהיקף של ידיעת התורה) ורק את האמת (מכח עיון התורה) – בלי להתפשר או לעצור בדרך. התשובה השלמה היא גם המתרוממת מעל תיקון פרט-זה-או-אחר במעשים ('תשובה אל השלחן-ערוך') לתשובה עד ה' – תשובה המתמקדת במלך עצמו, מחייבת את קיום כל מצותיו וחווה אותן כפניה אל ה' שנשמתה הפנימית היא התפלה.